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轿子的产生要比车晚许多。封建社会早期，封建士大夫家庭娶亲的礼仪很讲究。有“纳采”、“问名”、“纳吉”、“纳征”、“请期”和“亲迎”六项规定。每项规定中，又有极为细致的要求。譬如，男子到女家“亲迎”，要穿黑色衣服，要在黑夜里用黑漆车子，打着火把前去。新媳妇是坐在车子里的，车上有盖，里面有帷幕，以免被人看见。黑夜里“亲迎”，是因为当时的人们认为妇女代表阴气，迎阴气入室，宜在晚上进行。
轿子起源大致从唐朝开始，南宋孝宗曾为皇后制造一种“龙肩舆”。上面装饰着四条走龙，用朱红漆的藤子编成坐椅、踏子和门窗。内有红罗茵裤、软屏夹幔，外有围幛和门帘、窗帘。可以说，这是最早的“采舆”(即花轿)。这以后，历代帝王都为后妃制造采舆，而且越来越华丽。
用轿子娶亲这个仪式出现在宋代，后来才渐渐成为民俗。这个变化是和“亲迎”仪式中的其他变化同时出现的。例如这时亲迎已改在早晨进行，新郎要披红插花，所以新娘坐的轿子也改成鲜艳的花轿了。